Tag

abc; tc04;

Chia sẻ

ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT ROBOT DI ĐỘNG TỰ HÀNH ĐỂ THU THẬP DỮ LIỆU NHIỆT ĐỘ QUA MẠNG KHÔNG DÂY

23-02-2017

CONTROLLING AND SUPERVISING THE AUTONOMOUS MOBILE ROBOT FOR TEMPERATURE DATA ACQUISITION VIA WIRELESS NETWORK

TRẦN THANH PHONG

TRẦN QUỐC CƯỜNG

TÓM TẮT

Bài báo này giới thiệu phương pháp điều khiển và giám sát robot di động tự hành nhằm mục đích thu thập dữ liệu nhiệt độ từ xa thông qua mạng không dây với độ chính xác cao. Việc điều khiển robot đi đến các vị trí tọa độ mong muốn luôn gặp rất nhiều khó khăn do các sai số tích lũy trong quá trình di chuyển làm cho dữ liệu thu thập không đáng tin cậy. Để tăng độ chính xác của hệ thống, camera quan sát có khả năng nhận dạng vị trí của robot được phát triển không những giúp robot cập nhật vị trí của nó thông qua module xử lý ảnh, mà còn giúp người điều khiển dễ dàng giám sát quá trình hoạt động của robot trên thực địa. Hơn thế nữa, việc truyền dữ liệu qua mạng không dây cũng được nghiên cứu phát triển để đảm bảo dữ liệu thu thập được cập nhật theo thời gian thực. Nhiều phương pháp điều khiển được đề xuất và hiệu quả của chúng được mô hình hóa và minh họa thông qua các thí nghiệm trên robot và hệ thống giám sát thật.

Từ khóa: ADC, đo nhiệt độ, mạng không dây, robot di động, TCP/IP

ABSTRACT

This paper presents the method of controlling and supervising the autonomous mobile robot with the aim of collecting temperature data from a distance via wireless network with high accuracy. There are many difficulties in controlling the robot to desired coordinates due to cumulative errors in the moving process of the robot making collected data unreliable. To increase the accuracy of the system, a closed-circuit television with the ability to identify the location of the robot is developed not only to help the robot update its positions through image processing module but also help the operator supervise the operation of the robot in the field easily. Moreover, the data transmission via the wireless network is also researched and developed to ensure that the collected datas is updated in real time. Many control methods are proposed and their effectiveness will be modeled and illustrated through experiments on the real robot and supervising system.

Key words: ADC, temperature measure, wirless netwwork, mobile robot, TCP/IP

Phòng Quản lý khoa học công nghệ và Hợp tác quốc tế