CONTROLLING AND SUPERVISING AN AUTONOMOUSMOBILE ROBOT VIA WIRELESS NETWORK

TRẦN THANH PHONG[1]

TÓM TẮT

Bài báo này tập trung nghiên cứu sử dụng mạng không dây vào việc điều khiển và giám sát robot di động tự hành. Điều khiển robot qua mạng không dây giúp người sử dụng có thể đưa robot đến được những nơi có điều kiện làm việc nhỏ hẹp, nguy hiểm mà con người không thể tiếp cận. Việc giám sát qua camera không những giúp người điều khiển theo dõi tốt quá trình vận hành của robot mà còn giúp cho việc sửa lỗi định vị trong quá trình di chuyển do tác động của môi trường làm việc. Các phương pháp điều khiển robot theo tọa độ trong không gian 2D, quá trình điều khiển và giao thức truyền nhận dữ liệu qua mạng không dây sẽ được giới thiệu. Hiệu quả của việc giám sát qua camera tác động đến quá trình vận hành của robot sẽ được chứng minh thông qua các thí nghiệm trên robot Khepera 3 với một mô hình được xây dựng trong phòng thí nghiệm.

Từ khóa: định vị, Khepera 3, mạng không dây, robot di động, SSL-Vision.

ABSTRACT

This paper focuses on the application of wireless network into controlling and supervising an autonomous mobile robot. Controlling the robot via wireless network helps users to bring it to narrow and dangerous workplaces where people are unable to aprroach. The supervision by cameras helps users not only to monitor the robot’s operation well but also to correct the localization errors in its process of movement under effects of the working environment. The methods of controlling the robot based on coordinates in 2D space, the process of controlling and the data tranmission protocol via wireless network will be presented in this paper. The effectiveness of the surveillance by cameras affecting the operating process of the robot will be illustrated through experiments on a Khepera 3 robot with a prototype built in the laboratory.

Key words: localization, Khepera 3, wirless netwwork, mobile robots , SSL-Vision.

Phòng Quản lý khoa học công nghệ và Hợp tác quốc tế