LINE FOLLOWING ROBOT CONTROL BY USING PID ALGORITHM COMBINED WITH PWM METHOD

TRẦN QUỐC CƯỜNG[1]

                                                                                                TRẦN THANH PHONG[2]

TÓM TẮT

Bài báo này giới thiệu phương pháp điều khiển robot dò đường bằng sự kết hợp giữa giải thuật điều khiển vi tích phân tỉ lệ với phương pháp điều chế độ rộng xung sử dụng vi điều khiển P89V51RD2. Phương pháp đề xuất sẽ giúp robot dò đường vận hành với độ ổn định cao hơn và với tốc độ nhanh hơn phương pháp điều khiển truyền thống. Hiệu quả của phương pháp này sẽ được chứng minh qua các kết quả thực nghiệm trên robot thật.

ABSTRACT

This paper focuses on a line following robot control method by using combination of Proportional Integral Derivative (PID) algorithm and Pulse Width Modulation (PWM) method on microcontroller P89V51RD2. The proposed method helps the line following robot operate with higher stability and faster speed compared with the traditional control method. The effectiveness of this method is illustrated via the experiment results on a real robot.

Keywords: line following robot, PWM method, PID algorithm, P89V51RD2.

Phòng Quản lý khoa học công nghệ và Hợp tác quốc tế